so101_cube_bucket_green

该数据集是一个机器人学习和控制任务专用的数据集，由LeRobot创建。它包含130个episodes，总计68,633帧，覆盖2个不同任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，帧率为25fps。数据集的特征包括：动作（action），表示6个关节位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）；观测状态（observation.state），同样包含6个关节位置；两个摄像头图像观测（observation.images.top和observation.images.wrist），每个图像分辨率为480x640，3个颜色通道，用于提供视觉信息。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集总大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。该数据集适用于训练和评估机器人控制算法，特别是基于视觉和状态反馈的任务。

This dataset is a robotics dataset created by LeRobot, specifically designed for robot learning and control tasks. It contains 130 episodes, totaling 68,633 frames, covering 2 different tasks. The data is stored in parquet file format, with video files in mp4 format and a frame rate of 25fps. The dataset features include: action, representing 6 joint positions (shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position); observation.state, also containing 6 joint positions; two camera image observations (observation.images.top and observation.images.wrist), each with a resolution of 480x640 and 3 color channels for visual information. Additionally, metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index are included. The robot type is so_follower, and the total dataset size is approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files). This dataset is suitable for training and evaluating robot control algorithms, particularly for tasks based on visual and state feedback.

原始信息汇总

数据集概述

so101_cube_bucket_green 是一个面向机器人操作的数据集，基于 Apache-2.0 许可证发布。该数据集使用 LeRobot 框架创建，包含示范动作及传感器状态记录，适用于机器人模仿学习等任务。

数据集结构

• 版本：v3.0
• 帧率：25 FPS
• 总片段数：130
• 总帧数：68633
• 总任务数：2
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 数据集划分：训练集（片段 0 至 129）

特征与形状

该数据集包含以下特征，涵盖动作、状态、图像及元数据：

特征	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6维动作，包含肩部偏转、肩部升降、肘部屈伸、腕部屈伸、腕部旋转及夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	6维状态观测，与动作维度相同
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频（AV1编码，25 FPS，RGB）
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频（AV1编码，25 FPS，RGB）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件布局

• 数据文件：存储在 data/ 目录下的 Parquet 文件中，路径格式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：存储在 videos/ 目录下的 MP4 文件中，路径格式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息目前不可用，标注为 [More Information Needed]。