koch_pick_place_5_lego-lance

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述：koch_pick_place_5_lego (Lance 格式)

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot, Lance, LanceDB
• 来源：基于原始数据集 lerobot/koch_pick_place_5_lego 转换而来，采用 Lance 布局格式。

数据格式与存储

• 布局：专为 LeRobot 的 LanceDBDataset 原生读取而设计。
• 元数据：与原始数据集相同的 meta/ 侧车文件。
• 表格数据：存储在 frames.lance 文件中。
• 视频数据：存储在 videos.lance 文件的 blob v2 列中，经过编码。

使用方式

• 直接加载数据集： python from lerobot.datasets import LanceDBDataset

  ds = LanceDBDataset("lance-format/koch_pick_place_5_lego-lance") item = ds[0]

  • 从 Hugging Face Hub 流式传输表，仅下载 meta/ 部分。

• 用于训练： bash lerobot-train --dataset.repo_id=lance-format/koch_pick_place_5_lego-lance ...

  • 数据集工厂会自动检测格式。

环境要求

• LanceDB：版本需 >= 0.35.0b2。
  • 安装命令：pip install --pre --extra-index-url https://pypi.fury.io/lancedb/ lancedb
• LeRobot：需使用 lance-dataloader 分支（直到上游 PR 合并）。