TEST_20260819_140806

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集由 LeRobot 框架创建，名为 "TEST_20260819_140806"，是一个机器人学（Robotics）领域的数据集，采用 Apache-2.0 许可证。数据集包含单次机器人操作任务的数据采集，共 1 个 episode 和 300 帧数据，具有 1 个任务类别。数据集结构为 Parquet 文件，存放于 data/*/*.parquet 路径下。

数据集结构

数据集以 30 FPS 记录，由多个特征组成，主要包括：

• action（动作）和 observation.state（观测状态）：均为 6 维浮点数组，对应机器人关节位置，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转及夹爪位置。
• observation.images.top（顶部摄像头图像）和 observation.images.gripper（夹爪摄像头图像）：均为 480×640×3 的 AV1 编码视频，帧率 30 FPS。
• timestamp（时间戳）：浮点型，记录时间信息。
• frame_index（帧索引）、episode_index（回合索引）、index（索引）、task_index（任务索引）：均为整型。

配置与拆分

• 默认配置名为 default，数据文件为 data/*/*.parquet（以 JSON 元数据中的 data_path 为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）。
• 数据拆分（splits）仅包含训练集（train），范围为 0:1。

技术规格

• 机器人类型：so_follower
• 数据文件大小：100 MB（Parquet 文件），视频文件大小为 200 MB（位于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 分块大小：1000
• 莱罗博特版本：v3.0

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具查看该数据集，访问地址为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=lenawngr/TEST_20260819_140806

引用

该数据集的引用信息（BibTeX）暂未提供。