手术工具的模块化驱动和快换接口工艺数据

本数据集主要面向手术机器人末端执行器设计、驱动传动优化、模块化接口开发及无菌隔离技术研究等方向建设，汇集了手术机器人末端驱动系统与无菌快换接口研发过程中形成的关键工程模型数据。数据来源于手术机器人末端机构的结构设计、传动优化与接口验证实验，能够为医疗机器人末端耗材研发及模块化设计提供重要的数据支撑与工程参考。
研究过程中，通过对驱动传动链进行优化设计，构建了由微型齿轮与索滑轮组成的驱动模组，在提升整体结构强度与稳定性的同时，有效减小了末端驱动误差与运动传递偏差。针对手术室无菌环境需求，数据集进一步设计了无菌屏障结构方案，并实现了不同结构参数工具臂体与通用驱动模组之间的模块化快换接口工艺，以提升工具更换效率与系统维护便利性。
数据集主要包含手术工具驱动传动模型与快换接口模型两类高精度STP格式文件，记录了复杂机械约束关系、动力传递路径以及精密定位基准等关键工程信息，可用于结构分析、运动学仿真、接口兼容性验证及数字孪生建模研究。为保证模型的工程可靠性与重复定位精度，研究过程中采用有限元强度校核、运动学干涉检查以及接口重复对接仿真等质量控制方法，对模块化快换过程中的结构稳定性与位姿重复精度进行了综合验证。
数据集33MB共包括2个数据文件：（1）“031-手术工具驱动传动模型”，数据量23 MB；（2）“032-手术工具快换接口模型”，数据量10 MB。本数据集可为手术机器人末端耗材设计、驱动控制精度补偿、无菌隔离方案开发及模块化医疗机器人系统研究提供标准化基础模型，在提升工具更换效率、降低系统维护成本及优化机器人结构设计方面具有重要的科研意义与工程应用价值。