eval_act_wiping_100k_no_command_stiff

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人擦拭任务数据集。包含10个演示片段（episodes），共7040帧，机器人类型为自定义机械臂（custom_manipulator）。数据特征包括：13维动作（位置、方向、刚度、夹爪）、9维观测状态（位置、方向、夹爪、夹爪力、物体检测）、两个视角的RGB视频图像（手腕视角和后方视角，分辨率480x640，30fps，AV1编码）、12维环境状态（力/力矩、刚度）以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据集分为训练集（所有10个片段），适用于机器人模仿学习等任务。This dataset is a robot wiping task dataset created using the LeRobot framework. It contains 10 demonstration episodes with a total of 7040 frames, and the robot type is a custom manipulator. Data features include: 13-dimensional actions (position, orientation, stiffness, gripper), 9-dimensional observation states (position, orientation, gripper, gripper force, object detection), RGB video images from two viewpoints (wrist view and rear view, resolution 480x640, 30fps, AV1 encoding), 12-dimensional environment states (force/torque, stiffness), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is split into a training set (all 10 episodes) and is suitable for tasks such as robot imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人擦拭任务的评估数据集，由LeRobot框架创建。

基本信息

• 数据集名称: eval_act_wiping_100k_no_command_stiff
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据规模

• 总片段数 (episodes): 10
• 总帧数 (frames): 7040
• 任务数量: 1
• 采样频率 (fps): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 块大小 (chunks_size): 1000

数据集划分

• 训练集: 包含全部10个片段 (0:10)

机器人类型

• 机器人类型: 自定义机械臂 (custom_manipulator)
• 代码库版本: v3.0

数据特征

该数据集包含以下特征：

1. 动作 (action): 13维浮点数数组，包含位置、方向、刚度（平移和旋转）以及夹爪信息
2. 观察状态 (observation.state): 9维浮点数数组，包含位置、方向、夹爪状态、夹爪力和物体检测标志
3. 图像观察:
   • 腕部RGB图像 (wrist_rgb): 分辨率480x640，AV1编码，30 fps
   • 后方RGB图像 (behind_rgb): 分辨率480x640，AV1编码，30 fps
4. 环境状态 (environment_state): 12维浮点数数组，包含力/力矩传感器数据和刚度信息
5. 时间戳 (timestamp): 浮点数
6. 帧索引 (frame_index): 整数
7. 片段索引 (episode_index): 整数
8. 索引 (index): 整数
9. 任务索引 (task_index): 整数

引用信息

目前暂无引用信息（BibTeX不可用）。