soarm-101_20260527_185856

该数据集是一个基于LeRobot创建的机器人数据集，专注于机器人控制任务。数据集规模包括1个任务、1个剧集和1795帧数据，采集速率为30帧每秒。特征方面，动作包含6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置；观测状态与动作相同的6个关节位置；观测图像来自手腕和前置摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道，使用AV1编解码器。元数据包括时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人学习和控制研究。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, focusing on robot control tasks. It includes 1 task, 1 episode, and 1795 frames of data, collected at a rate of 30 frames per second. Features consist of actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 joint positions as actions), observation images (video from wrist and front-facing cameras, with a resolution of 480x640, 3 channels, using the AV1 codec), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB, suitable for robot learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：soarm-101_20260527_185856
• 创建工具：基于 LeRobot 创建
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：1
• 总帧数（Frames）：1,795
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率：30 FPS

数据集结构

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节的控制指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	与action相同的6个关节状态观测值
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部相机视频，分辨率480x640，3通道，编码AV1，帧率30 FPS
observation.images.front	视频	[480, 640, 3]	前方相机视频，分辨率480x640，3通道，编码AV1，帧率30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件：meta/info.json

数据集划分

• 训练集（train）：0:1（即整个数据集用于训练）

代码库版本

• codebase_version：v3.0

分块设置

• chunks_size：1,000

机器人类型

• robot_type：so_follower（SO系列跟随机械臂）