rubik_pickup_v3_20260713_151122
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人操作任务，具体涉及机械臂的关节位置控制。数据内容包括动作数据（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观测数据（状态观测为相同的6个关节位置，以及腕部和前部摄像头的视频观测，视频分辨率为480x640，帧率为30fps，编码为av1）、时间戳、帧索引、episode索引和任务索引等元数据。数据集规模为50个episodes，总计22168帧，包含1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频文件单独存储为mp4格式。机器人类型为so_follower，适用于机器人学习和控制研究。
This dataset is created using LeRobot and focuses on robot manipulation tasks, specifically involving joint position control of a robotic arm. It includes action data (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), observation data (state observations of the same 6 joint positions, along with video observations from wrist and front cameras, with a resolution of 480x640, frame rate of 30fps, encoded as av1), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, and other metadata. The dataset consists of 50 episodes, totaling 22168 frames, and includes 1 task. Data is stored in parquet format, with video files separately stored as mp4. The robot type is so_follower, suitable for robot learning and control research.
数据集概述
- 数据集名称: rubik_pickup_v3_20260713_151122
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人学 (robotics)
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 数据格式: 包含动作、状态观察、图像观察、时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等特征。
- 动作特征 (
action): 6维向量（float32），对应机器人各关节位置：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos。 - 状态观察 (
observation.state): 6维向量（float32），与动作特征相同。 - 图像观察:
observation.images.wrist: 480×640×3 视频，码率为 av1，帧率 30 FPS。observation.images.front: 480×640×3 视频，码率为 av1，帧率 30 FPS。
数据规模
- 总片段数 (total_episodes): 50
- 总帧数 (total_frames): 22,168
- 总任务数 (total_tasks): 1
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 数据集提供拆分 (splits): 所有数据均用于训练 (
train: "0:50")
数据组织
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据块大小 (chunks_size): 1000
其他信息
- 机器人类型:
so_follower - 帧率 (FPS): 30
- 代码库版本: v3.0
