so101_t1_initial50
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数据集概述
- 数据集名称：so101_t1_initial50
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
数据集详情
基本信息
- 机器人类型：so101_follower
- 总片段数（episodes）：51
- 总帧数：13,460
- 总任务数：1
- 块大小（chunks_size）：1,000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（FPS）：30
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据集划分
- 训练集：0 至 51（全部51个片段用于训练）
特征结构
动作（action）
- 数据类型：float32
- 维度：[6]
- 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：[6]
- 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观测图像：顶视摄像头（observation.images.overhead）
- 数据类型：视频（video）
- 尺寸：480 x 640 x 3（高 x 宽 x 通道）
- 视频编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 无音频
观测图像：腕部摄像头（observation.images.wrist）
- 数据类型：视频（video）
- 尺寸：480 x 640 x 3（高 x 宽 x 通道）
- 视频编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 无音频
时间戳（timestamp）
- 数据类型：float32
- 维度：[1]
帧索引（frame_index）
- 数据类型：int64
- 维度：[1]
片段索引（episode_index）
- 数据类型：int64
- 维度：[1]
索引（index）
- 数据类型：int64
- 维度：[1]
任务索引（task_index）
- 数据类型：int64
- 维度：[1]
创建工具
该数据集使用 LeRobot 创建。
