t93p

该数据集是一个采用HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专门用于机器人学习和强化学习任务。LeRobot格式通常标准化了机器人交互数据的结构，可能包含机器人的状态观测、执行的动作、获得的奖励以及环境信息等，以支持训练和评估机器人策略模型。This dataset is a robot dataset in the HuggingFace LeRobot format, specifically designed for robot learning and reinforcement learning tasks. The LeRobot format typically standardizes the structure of robot interaction data, which may include robot state observations, executed actions, received rewards, and environmental information, to support the training and evaluation of robot policy models.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: t93p
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数: 20
• 总帧数: 6073
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 20
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集结构

• 数据分块: 每块包含 1000 帧
• 数据集分割: 全部 20 个片段用于训练 (train)
• 机器人类型: xarm

特征字段

字段名称	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引
observation.state	float32	[10]	机器人状态 (关节位置/旋转)
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像 (AV1编码, 30 FPS)
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像 (AV1编码, 30 FPS)
action	float32	[10]	动作指令 (关节控制)

状态与动作命名

• 状态/动作维度名称: j0, j1, j2, r0, r1, r2, r3, r4, r5, j7

视频数据详情

• 图像分辨率: 640x480 像素
• 视频编码: AV1 (yuv420p 色彩格式)
• 帧率: 30 FPS
• 无音频

数据文件路径格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。