dataset-push-clean
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数据集概述
- 数据集名称：dataset-push-clean
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据集结构
该数据集基于 LeRobot 格式，配置名为 default，数据文件为 data/*/*.parquet。
元信息（meta/info.json）
- 代码库版本：v3.0
- 帧率（FPS）：30
- 机器人类型：so_follower
特征（Features）
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 6个机器人关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | (6,) | 6个机器人关节状态，与动作名称相同 |
| observation.images.left | video（AV1编码） | (480, 640, 3) | 左侧摄像头图像，分辨率480x640，3通道，30fps |
| observation.images.top | video（AV1编码） | (480, 640, 3) | 顶部摄像头图像，分辨率480x640，3通道，30fps |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 通用索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据统计
- 总片段数（total_episodes）：81
- 总帧数（total_frames）：110291
- 总任务数（total_tasks）：1
- 数据块大小（chunks_size）：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
数据集划分
- 训练集（train）：片段 0 至 80（共81个片段）
文件路径结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用
BibTeX：目前尚不可用（[More Information Needed]）
