libero_goal_sawyer_additionalCams

该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门针对Sawyer机器人，并包含额外的摄像头视角。数据集包含40个训练片段，总计3594帧，覆盖2个任务。数据以20帧每秒的速率采集，包括观察状态（如末端执行器状态、关节状态和夹爪状态）、来自前视图和侧视图的图像（分辨率为256x256，RGB格式），以及动作数据（7维向量）。数据集以Parquet文件形式存储，并附带视频文件，适用于机器人控制和模仿学习任务。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for the Sawyer robot and includes additional camera perspectives. It contains 40 training episodes, totaling 3594 frames, covering 2 tasks. Data is collected at a rate of 20 frames per second, including observation states (such as end-effector state, joint state, and gripper state), images from front and side views (with a resolution of 256x256 in RGB format), and action data (7-dimensional vectors). The dataset is stored in Parquet file format and comes with video files, making it suitable for robot control and imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: libero_goal_sawyer_additionalCams
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (Total Episodes): 40
• 总帧数 (Total Frames): 3594
• 总任务数 (Total Tasks): 2
• 分块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小 (Data Files Size): 100 MB
• 视频文件大小 (Video Files Size): 200 MB
• 帧率 (FPS): 20
• 划分: 所有40个片段均用于训练 (train: 0:40)

数据结构

• 机器人类型: Sawyer
• 数据格式:
  • 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

• observation.state: 包含8维浮点向量，对应机器人状态 (x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3, gripper, gripper)
• observation.states.ee_state: 6维浮点向量，表示末端执行器状态 (x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3)
• observation.states.joint_state: 7维浮点向量，表示关节状态 (joint_0 到 joint_6)
• observation.states.gripper_state: 2维浮点向量，表示夹爪状态 (gripper, gripper)
• observation.images.frontview_image: 256x256x3 RGB 视频图像，使用 AV1 编码，帧率20 FPS
• observation.images.sideview_image: 256x256x3 RGB 视频图像，使用 AV1 编码，帧率20 FPS
• action: 7维浮点向量，表示动作指令 (x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3, gripper)
• timestamp: 时间戳 (1维浮点)
• frame_index: 帧索引 (1维整数)
• episode_index: 片段索引 (1维整数)
• index: 索引 (1维整数)
• task_index: 任务索引 (1维整数)

引用

• 主页: 暂无信息
• 论文: 暂无信息
• 引用格式: BibTeX 待提供