基于视觉的高精度强制装配反馈代码

在非结构化场景中组装物体需要精确的 3D 位置估计，这对实现高精度操作提出了重大挑战。 本文提出了一种结合视觉和力反馈来减少高精度装配问题中的定位误差的方法。 我们的方法通过分析视觉定位特性并使用力反馈在不准确时定位目标位置，从而充分利用两种传感器的优势。 我们通过在模拟和现实场景中进行的将螺母插入没有螺纹的螺钉上的实验来评估我们的方法。 我们的结果表明，与以前的方法相比，组装成功率有所提高。