record-test2

该数据集是一个使用LeRobot工具创建的机器人学数据集，专门针对bi_so100_follower机器人类型。它包含1个任务和1个训练片段，共计1795帧，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB，帧率为30fps。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储。数据集的特征包括：动作（action）和观测状态（observation.state），均为12维浮点数组，表示左右机械臂的各个关节位置（如肩部、肘部、腕部等）；观测图像包括左腕（observation.images.left_wrist）和右腕（observation.images.right_wrist）的视频数据，分辨率为480x640像素，3通道，编码为av1。此外，还包括时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。该数据集主要用于机器人控制和模仿学习任务。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for the bi_so100_follower robot type. It contains 1 task and 1 training episode, totaling 1795 frames, with a total data file size of 100MB and a video file size of 500MB, at a frame rate of 30fps. The data is stored in Parquet file format, and the video is stored in MP4 format. The dataset features include: action and observation.state, both as 12-dimensional floating-point arrays representing the joint positions (e.g., shoulder, elbow, wrist) of the left and right robotic arms; observation images include video data for the left wrist (observation.images.left_wrist) and right wrist (observation.images.right_wrist), with a resolution of 480x640 pixels, 3 channels, encoded as av1. Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. This dataset is primarily used for robot control and imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: record-test2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集来源: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so100_follower
• 总集数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 1795
• 总任务数 (Tasks): 1
• 块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)

数据特征

• 动作 (Action): 12维浮点数组，对应左右机械臂各6个关节位置。
• 观察状态 (observation.state): 12维浮点数组，与动作特征相同。
• 观察图像:
  • 左腕相机 (observation.images.left_wrist): 视频数据，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS。
  • 右腕相机 (observation.images.right_wrist): 视频数据，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS。
• 时间戳 (timestamp): 浮点型，形状 [1]。
• 帧索引 (frame_index): 整型，形状 [1]。
• 集索引 (episode_index): 整型，形状 [1]。
• 全局索引 (index): 整型，形状 [1]。
• 任务索引 (task_index): 整型，形状 [1]。