openarm_mini_bimanual_dual_camera_test

该数据集是使用LeRobot创建的，专为机器人学任务设计。数据集包含2个总集数，1475个总帧数，1个总任务数，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集结构包括动作（action）、观测状态（observation.state）、图像（observation.images.top和observation.images.right_wrist）、时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、集索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）等特征。动作和观测状态各包含16个浮点数值，分别对应右臂和左臂的关节位置及夹爪位置。图像特征为视频格式，分辨率为480x640，3个通道，使用av1编解码器。数据集采用Apache 2.0许可证。

This dataset is created using LeRobot and designed for robotics tasks. It contains 2 total episodes, 1475 total frames, 1 total task, with a data file size of 100MB and a video file size of 200MB, at a frame rate of 30fps. The dataset structure includes features such as action, observation.state, observation.images.top and observation.images.right_wrist, timestamp, frame_index, episode_index, index, and task_index. Action and observation.state each contain 16 floating-point values, corresponding to the joint positions of the right arm, left arm, and gripper positions. Image features are in video format with a resolution of 480x640, 3 channels, using the av1 codec. The dataset is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: openarm_mini_bimanual_dual_camera_test
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 2
• 总帧数（Frames）: 1475
• 总任务数（Tasks）: 1
• FPS: 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 训练/测试划分: 全部数据用于训练（train: 0:2）

数据结构

数据集包含以下特征字段：

字段	数据类型	形状	描述
action	float32	(16,)	包含左右各7个关节位置和1个夹爪位置的动作指令。
observation.state	float32	(16,)	包含左右各7个关节位置和1个夹爪位置的观测状态。
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频，AV1编码，30 FPS。
observation.images.right_wrist	video	(480, 640, 3)	右腕部摄像头视频，AV1编码，30 FPS。
timestamp	float32	(1,)	时间戳。
frame_index	int64	(1,)	帧索引。
episode_index	int64	(1,)	片段索引。
index	int64	(1,)	全局索引。
task_index	int64	(1,)	任务索引。

机器人类型

• 机器人类型: bi_openarm_follower（双臂跟随机器人）

数据集配置

• 配置名称: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet
• 存储格式: 数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存储。

引用

引用的 BibTeX 信息暂缺（[More Information Needed]）。

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具 查看该数据集。