sock_2_only_merged

该数据集是使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专注于so_follower型机器人。数据集包含120个回合、总计40740帧数据，帧率为30fps。数据特征包括：6维关节位置动作（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、6维关节位置观测状态、前部和腕部摄像头视频（分辨率480x640，3通道，AV1编码），以及时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，用于机器人学习任务。

原始信息汇总

数据集概述：makermods/sock_2_only_merged

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术 (Robotics)
• 标签：LeRobot, makermods, openbooth, MakerLab

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower

特征

• 动作 (action)：6维浮点数，包含关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
• 观察状态 (observation.state)：与动作相同的6维关节位置
• 图像：
  • 前视摄像头 (observation.images.front)：分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
  • 腕部摄像头 (observation.images.wrist)：分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
• 时间戳 (timestamp)：浮点数
• 帧索引 (frame_index)：整数
• 段落索引 (episode_index)：整数
• 索引 (index)：整数
• 任务索引 (task_index)：整数

统计信息

• 总段落数：120
• 总帧数：40,740
• 总任务数：1
• 数据块大小：1,000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据划分

• 训练集：段落索引 0 至 119

文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 引用：BibTeX 引用信息待补充