libero_90_kinova3_defaultCams

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对Kinova3机器人。数据集包含2950个episodes，总计423,621帧，覆盖68个不同的任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，帧率为20fps。数据集的特征包括观察状态（如末端执行器状态、关节状态、夹爪状态）、图像（包括手腕图像）和动作等，用于机器人控制和模仿学习任务。所有数据均用于训练集，没有验证或测试集划分。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for the Kinova3 robot. It contains 2950 episodes, totaling 423,621 frames, covering 68 different tasks. The data is stored in Parquet file format, with video files in MP4 format at a frame rate of 20fps. The dataset features observation states (such as end-effector status, joint status, gripper status), images (including wrist images), and actions, used for robot control and imitation learning tasks. All data is allocated for the training set, with no validation or test set divisions.

原始信息汇总

数据集概述：libero_90_kinova3_defaultCams

这是一个面向机器人操作任务的模拟数据集，由 Libero 环境生成，使用 Kinova Gen3 机械臂，并采用默认的相机配置。数据集基于 LeRobot 格式构建，主要用于训练和评估机器人模仿学习模型。

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 数据集大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB。

数据规模与结构

• 总片段数 (Episodes)：2950
• 总帧数 (Frames)：423,621
• 总任务数 (Tasks)：68
• 帧率 (FPS)：20
• 数据划分：全部数据用于训练 (train: 0:2950)
• 数据格式：
  • 主要数据：.parquet 文件，按分块 (chunk) 和文件索引组织，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
  • 视频数据：.mp4 文件，按摄像头视角和分块组织，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：kinova3

特征空间 (Features)

该数据集记录了机器人完成操作任务时的观测、动作和时间戳等信息，具体特征如下：

观测 (Observation)

• observation.state：机器人的综合状态，包含8维向量 (float32)。
  • motors: ["x", "y", "z", "axis_angle1", "axis_angle2", "axis_angle3", "gripper", "gripper"]
• observation.states.ee_state：机械臂末端执行器的状态，包含6维向量 (float32)。
  • motors: ["x", "y", "z", "axis_angle1", "axis_angle2", "axis_angle3"]
• observation.states.joint_state：关节状态，包含7维向量 (float32)。
  • motors: ["joint_0", "joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6"]
• observation.states.gripper_state：夹爪状态，包含2维向量 (float32)。
  • motors: ["gripper", "gripper"]
• observation.images.image：主摄像头（外部视角）的图像。
  • 类型: 视频 (video)，分辨率为 256x256，RGB三通道。
  • 编码: AV1 (yuv420p), 20 FPS
• observation.images.wrist_image：手腕摄像头的图像。
  • 类型: 视频 (video)，分辨率为 256x256，RGB三通道。
  • 编码: AV1 (yuv420p), 20 FPS

动作 (Action)

• action：控制机械臂的动作指令，包含7维向量 (float32)。
  • motors: ["x", "y", "z", "axis_angle1", "axis_angle2", "axis_angle3", "gripper"]

元数据

• timestamp: 时间戳 (float32)，1维。
• frame_index: 帧索引 (int64)，1维。
• episode_index: 片段索引 (int64)，1维。
• index: 全局索引 (int64)，1维。
• task_index: 任务索引 (int64)，1维。