200epPOKAchto_20260606_174230

该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人领域数据集，旨在为机器人学习任务提供动作和观测数据。它包含9个回合，总计7716帧，涉及1个任务。数据特征包括：动作数据（由6个浮点数值表示，分别对应肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪的位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、以及来自三个摄像头（camera1、camera2、camera3）的视频观测（每个视频分辨率为480x640，3通道RGB，帧率为30fps，使用h264编码）。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，视频文件为MP4格式，机器人类型为so_follower，适用于训练和评估机器人控制算法。This dataset is a robotics domain dataset created using LeRobot, designed to provide action and observation data for robot learning tasks. It contains 9 episodes, totaling 7716 frames, and involves 1 task. Data features include: action data (represented by 6 floating-point values corresponding to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation state (the same 6 joint positions as the actions), and video observations from three cameras (camera1, camera2, camera3) with each video having a resolution of 480x640, 3-channel RGB, a frame rate of 30fps, and encoded using h264. Additionally, metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index are included. The dataset is stored in Parquet file format, with video files in MP4 format, and the robot type is so_follower, making it suitable for training and evaluating robot control algorithms.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: 200epPOKAchto_20260606_174230
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总集数 (Total Episodes): 9
• 总帧数 (Total Frames): 7716
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet 文件)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4 文件)
• 数据拆分: 训练集 (train) 包含所有 9 个片段 (0:9)

特征字段

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机器人状态（与动作同维度）：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.images.camera1	video	(480, 640, 3)	摄像头1图像，H264编码，30 FPS
observation.images.camera2	video	(480, 640, 3)	摄像头2图像，H264编码，30 FPS
observation.images.camera3	video	(480, 640, 3)	摄像头3图像，H264编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集数索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

可视化

• 可使用 可视化工具 在浏览器中预览数据集。

引用

• BibTeX: 当前无可用引用信息。