optical-module-insertion-0731
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
Xense创建时间：
2026-07-31
原始信息汇总
数据集概述：Xense/optical-module-insertion-0731
基本信息
- 数据集名称：Xense/optical-module-insertion-0731
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建方式：使用LeRobot框架创建
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：18个
- 总帧数（Frames）：96,220帧
- 总任务数：1个
- 帧率（FPS）：30
- 数据集文件大小：100 MB（Parquet格式）
- 视频文件大小：200 MB（MP4格式）
- 数据拆分：训练集（train）包含全部0-18个片段
机器人配置
- 机器人类型：bi_flexiv_rizon4_rt（双机械臂Flexiv Rizon 4）
数据特征（Features）
动作数据（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：20维
- 包含内容：
- 左/右机械臂TCP位姿（x, y, z, r1-r6，共18个变量）
- 左/右夹爪位置（2个变量）
状态观测（Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：20维
- 包含内容：与动作数据相同的20个变量
图像观测（Observation Images）
数据集包含7个摄像头视角，均为30 FPS的H.264编码视频：
| 视角名称 | 分辨率 | 说明 |
|---|---|---|
| head | 480×640×3 | 头部相机 |
| left_wrist | 480×640×3 | 左腕部相机 |
| right_wrist | 480×640×3 | 右腕部相机 |
| left_tactile_0 | 400×700×3 | 左侧触觉传感器0 |
| left_tactile_1 | 400×700×3 | 左侧触觉传感器1 |
| right_tactile_0 | 400×700×3 | 右侧触觉传感器0 |
| right_tactile_1 | 400×700×3 | 右侧触觉传感器1 |
其他元数据
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据块大小（Chunks Size）：1000
引用信息
该数据集可引用自LeRobot-Xense项目，相关BibTeX如下： bibtex @misc{vertax2026lerobotxense, author = {vertax42 and Xense Robotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/lerobot-xense}}, year = {2026} }
