phase3_pyramid_v1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: phase3_pyramid_v1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数 (Episodes): 100
• 总帧数 (Frames): 57,767
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集 (train) 包含所有 100 个片段

特征信息

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作，包含肩部、肘部、腕部、夹爪的关节位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与动作相同的6维关节位置
observation.images.front	video (AV1)	[360, 640, 3]	前视摄像头视频，分辨率 360x640，3通道彩色，帧率30
observation.images.wrist	video (AV1)	[360, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 360x640，3通道彩色，帧率30
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 可视化工具: 可通过 LeRobot 可视化空间查看数据集（链接地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Gurbby/phase3_pyramid_v1）