pi05test

该数据集与机器人技术相关，包含来自UR5e夹爪机器人的数据，包括动作、观察（状态和来自桌子和手腕摄像头的图像）、时间戳和索引。数据集由10个片段、2132帧和20个视频组成，帧率为30 fps。数据存储在parquet文件中，视频为mp4格式。数据集是使用LeRobot创建的，但未提供数据集应用或创建背景的具体描述。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pi05test
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 10
• 总帧数: 2132
• 总任务数: 1
• 总视频数: 20
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:10)
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

机器人平台

• 机器人类型: ur5e_gripper

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow.pos, wrist_1.pos, wrist_2.pos, wrist_3.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow.pos, wrist_1.pos, wrist_2.pos, wrist_3.pos, gripper.pos

观测图像：桌面摄像头

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: 高度, 宽度, 通道数
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30.0
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

观测图像：腕部摄像头

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: 高度, 宽度, 通道数
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30.0
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

代码库版本

• 版本: v2.1

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用格式: 未提供