nutsquare-paired-auto-v1-r4

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: nutsquare-paired-auto-v1-r4
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 150
• 总帧数: 85639
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:150)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段及其数据类型、形状和含义：

观测状态

• observation.state (float32, [9]): 末端执行器位置(eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z)、四元数姿态(eef_quat_x, eef_quat_y, eef_quat_z, eef_quat_w)和夹爪关节位置(gripper_qpos_left, gripper_qpos_right)。

动作

• action (float32, [7]): 末端执行器位置增量(delta_eef_pos_x, delta_eef_pos_y, delta_eef_pos_z)、旋转增量(delta_eef_rot_x, delta_eef_rot_y, delta_eef_rot_z)和夹爪动作(gripper_action)。

环境状态

• observation.environment_state (float32, [14]): 螺母相对于末端执行器的位置(nut_to_eef_pos_x, nut_to_eef_pos_y, nut_to_eef_pos_z)和四元数姿态(nut_to_eef_quat_x, nut_to_eef_quat_y, nut_to_eef_quat_z, nut_to_eef_quat_w)，以及螺母的绝对位置(nut_pos_x, nut_pos_y, nut_pos_z)和四元数姿态(nut_quat_x, nut_quat_y, nut_quat_z, nut_quat_w)。

元数据与标识

• steps_to_go (int64, [1]): 剩余步数(steps_to_go)。
• source (int64, [1]): 数据源标识(source_id)。
• success (int64, [1]): 成功标志(success_flag)。
• is_valid (int64, [1]): 有效标志(is_valid_flag)。
• reward (float32, [1]): 奖励值(reward)。
• done (int64, [1]): 情节结束标志(done_flag)。
• initial_sim_qpos (float32, [23]): 初始仿真关节位置(qpos_0 至 qpos_22)。
• initial_sim_qvel (float32, [21]): 初始仿真关节速度(qvel_0 至 qvel_20)。
• source_episode_idx (int64, [1]): 源情节索引(source_episode_idx)。
• timestamp (float32, [1]): 时间戳。
• frame_index (int64, [1]): 帧索引。
• episode_index (int64, [1]): 情节索引。
• index (int64, [1]): 索引。
• task_index (int64, [1]): 任务索引。

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: panda