so100-teleop-record-0825-2

这是一个机器人控制数据集，使用LeRobot框架创建。数据集包含50个训练集片段，总计26259帧数据，采用so100_follower机器人类型。数据特征包括6维动作指令（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、6维机器人状态观测、手部和顶部摄像头视频（分辨率480x640，30fps），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。

This is a robot control dataset created using the LeRobot framework. The dataset contains 50 training episodes with a total of 26259 frames, and adopts the so100_follower robot type. The data features include 6-dimensional action commands (shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position), 6-dimensional robot state observations, video footage from the hand and top cameras (resolution: 480x640, 30 fps), as well as metadata such as timestamps, frame indices and episode indices.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: so100-teleop-record-0825-2
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 100
• 总片段数: 50
• 总帧数: 26259
• 数据块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 分割: 训练集（0:50）

数据特征

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

手部图像

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480×640×3
• 视频属性:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 音频: 无

顶部图像

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480×640×3
• 视频属性:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 音频: 无

元数据特征

• 时间戳: float32[1]
• 帧索引: int64[1]
• 片段索引: int64[1]
• 索引: int64[1]
• 任务索引: int64[1]

数据存储

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100_follower