so101-lift-cube-smoke
收藏Hugging Face2026-04-27 更新2026-04-27 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
igor-saprygin
创建时间：
2026-04-27
原始信息汇总
数据集概述
该数据集名为 so101-lift-cube-smoke，是一个面向机器人领域的 LeRobot 数据集，采用 Apache-2.0 许可证。
数据集基本信息
- 机器人类型：so101_follower
- 总片段数：1
- 总帧数：573
- 总任务数：1
- 帧率（FPS）：30
- 训练/测试划分：全部数据用于训练（train: 0:1）
数据文件信息
- 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
- 分块大小：1000
数据特征结构
数据集包含以下主要特征：
- 动作（action）：8 维向量，数据类型 float32
- 观察状态（observation.state）：6 维向量，数据类型 float32，包含机器人各关节位置（肩关节旋转/升降、肘部弯曲、手腕弯曲/旋转、夹爪位置）
- 观察图像（observation.images.front）：前置摄像头视频，分辨率 480×640 像素，3 通道，编码格式 av1，帧率 30 FPS
- 时间戳（timestamp）：float32 类型单值
- 帧索引（frame_index）：int64 类型单值
- 片段索引（episode_index）：int64 类型单值
- 索引（index）：int64 类型单值
- 任务索引（task_index）：int64 类型单值
数据路径
- 数据文件路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
