so101-red-cap-pick-place-demo-v2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 dharak22/so101-red-cap-pick-place-demo-v2，是一个面向机器人操作任务（Robotics）的数据集，由 LeRobot 工具创建。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 机器人类型：so_follower
• 数据格式：数据文件为 Parquet 格式，视频文件为 MP4 格式

数据规模

• 总片段数（Episodes）：50
• 总帧数（Frames）：36,144
• 任务数（Tasks）：1
• 采样频率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据划分：仅包含训练集（分裂为 0:50）

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	维度/形状	描述
action	float32	6	机器人动作指令，包括肩部、肘部、腕部位置及夹爪位置
observation.state	float32	6	机器人状态观测，与动作空间一致
observation.images.main	video	480×640×3	主摄像头图像（RGB视频）
observation.images.side	video	480×640×3	侧摄像头图像（RGB视频）
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	片段索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引

技术细节

• 视频编码：AV1，像素格式 yuv420p，帧率 30 FPS，3 通道
• 图像尺寸：480×640×3（高×宽×通道）
• 动作空间：6 维，包含 shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）、shoulder_lift.pos（肩部俯仰）、elbow_flex.pos（肘部弯曲）、wrist_flex.pos（腕部弯曲）、wrist_roll.pos（腕部旋转）和 gripper.pos（夹爪位置）
• 状态空间：与动作空间一致，同为 6 维
• 数据块大小：每块 1000 帧

用途说明

该数据集记录了机器人执行"拾取并放置红色瓶盖"（red-cap-pick-place）任务的演示数据，可用于训练机器人模仿学习模型，适合使用 LeRobot 框架进行模型训练与评估。