xlerobot_test_004

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，专门用于双臂机器人（bi_so_follower）的研究。数据集包含3个完整的情节（episodes），总计1799帧数据，对应1个任务。数据以20fps的帧率采集，包含机器人动作和观测状态：动作数据包括左右机械臂各6个关节（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）的位置信息，共12个浮点数值；观测状态同样包含这12个关节位置。此外，数据集提供了三个摄像头的视频观测：左前摄像头、左手摄像头和左侧摄像头，每个视频分辨率为480x640，3通道彩色，使用AV1编码。数据集还包括时间戳、帧索引、情节索引、任务索引等元数据。数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB，所有数据均存储为parquet格式。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: xlerobot_test_004
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/xlerobot-cuhksz/xlerobot_test_004
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集创建

该数据集使用 LeRobot 框架创建，并提供了可视化界面以帮助用户浏览数据。可视化入口可通过以下链接访问： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=xlerobot-cuhksz/xlerobot_test_004

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower
• 总集数 (Episodes): 3
• 总帧数 (Frames): 1799
• 总任务数 (Tasks): 1
• 分块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 视频帧率 (FPS): 20
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部3个episodes

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(12,)	机器人的动作指令，包含左右各6个自由度位置
observation.state	float32	(12,)	机器人状态观测，与action维度对应
observation.images.left_front_cam	video	(480, 640, 3)	左前方摄像头视频，AV1编码，20fps，无音频
observation.images.left_hand_cam	video	(480, 640, 3)	左手摄像头视频，AV1编码，20fps，无音频
observation.images.left_side_cam	video	(480, 640, 3)	左侧摄像头视频，AV1编码，20fps，无音频
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集数索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

存储格式

• 数据文件: 存储在 data/*/*.parquet 路径下的Parquet文件
• 视频文件: 存储在 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 路径下的MP4文件

动作/状态空间说明

动作和状态均包含12个维度，具体含义如下：

索引	名称	对应关节
0	left_shoulder_pan.pos	左肩旋转
1	left_shoulder_lift.pos	左肩抬升
2	left_elbow_flex.pos	左肘弯曲
3	left_wrist_flex.pos	左腕弯曲
4	left_wrist_roll.pos	左腕旋转
5	left_gripper.pos	左夹爪
6	right_shoulder_pan.pos	右肩旋转
7	right_shoulder_lift.pos	右肩抬升
8	right_elbow_flex.pos	右肘弯曲
9	right_wrist_flex.pos	右腕弯曲
10	right_wrist_roll.pos	右腕旋转
11	right_gripper.pos	右夹爪