super_poulain_draft_baseline

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: super_poulain_draft_baseline
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建方式: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: omx_follower
• 总集数 (episodes): 50
• 总帧数 (frames): 32650
• 总任务数: 1
• 块大小 (chunk size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 全部 50 集用于训练 (train: "0:50")
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状 (Shape)	说明
action	float32	[6]	6维动作数据，包含机器人各关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper.pos)
observation.state	float32	[6]	6维观测状态数据，与动作定义相同，包含各关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前端摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，编码为 av1，帧率 30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，编码为 av1，帧率 30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引