peg_intervention

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 peg_intervention，由 KeWangRobotics 发布，是一个面向机器人操作任务的仿真数据集，创建于 LeRobot 框架。

基本信息

• 任务类别：机器人 (robotics)
• 标签：LeRobot
• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：maniskill_sim（基于 ManiSkill 的仿真环境）
• 帧率：20 FPS

数据规模

• 总片段数：106
• 总帧数：39295
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小：约200 MB（MP4格式）
• 数据集划分：训练集包含全部106个片段

数据特征

数据集包含以下特征：

1. 动作 (action)：8维浮点向量，对应8个关节的位置指令。
2. 观测状态 (observation.state)：9维浮点向量，对应9个关节的位置。
3. 关节速度 (observation.qvel)：9维浮点向量，对应9个关节的速度。
4. 图像观测 (observation.images)：
   • base_camera：分辨率 480×480×3，AV1 编码视频，帧率20 FPS。
   • hand_camera：分辨率 480×480×3，AV1 编码视频，帧率20 FPS。
5. 干预标志 (intervention)：布尔类型，标记某步是否为人机干预。
6. 成功标志 (next.success)：布尔类型，指示下一步是否成功。
7. 时间戳 (timestamp)：浮点型。
8. 帧索引 (frame_index)：整型。
9. 片段索引 (episode_index)：整型。
10. 全局索引 (index)：整型。
11. 任务索引 (task_index)：整型。

数据存储格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他说明

• 数据集的首页、论文和许可证信息均标注为“More Information Needed”，暂未提供。
• 引用信息（BibTeX）同样暂缺。