gantry_data_v2
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该数据集是一个针对gantry_3axis机器人类型的机器人数据集，使用LeRobot工具创建。它包含50个episodes，总计12772帧，以30fps的帧率采集。数据特征包括观察部分：全局图像和抓取器图像（均为480x640x3的视频格式），以及观察状态（包括x、y、z位置和夹爪状态）。动作数据同样包含x、y、z和夹爪控制。此外，数据集还提供时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等信息。数据集以parquet文件格式存储，适用于机器人学习和控制任务。
This dataset is a robotics dataset specifically designed for the gantry_3axis robot type, created using the LeRobot tool. It contains 50 episodes, totaling 12,772 frames, collected at a frame rate of 30fps. Data features include observations: global images and gripper images (both in 480x640x3 video format), as well as observation states (including x, y, z positions and gripper status). Action data similarly includes x, y, z, and gripper control. Additionally, the dataset provides timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset is stored in parquet file format and is suitable for robotics learning and control tasks.
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 数据集大小：共50个片段（episode），12772帧，100 MB数据文件，200 MB视频文件
- 任务数量：1个任务
- 机器人类型：gantry_3axis（三轴龙门机器人）
- 帧率：30 FPS
- 数据划分：训练集（50个片段）
特征结构
- observation.images.global：全局摄像机图像，视频格式，分辨率 480×640，3通道
- observation.images.grabber：抓取器摄像机图像，视频格式，分辨率 480×640，3通道
- observation.state：机器人状态，4维浮点数组，对应
[x, y, z, gripper] - action：动作指令，4维浮点数组，对应
[x, y, z, gripper] - timestamp：时间戳，1维浮点数
- frame_index：帧索引，1维整数
- episode_index：片段索引，1维整数
- index：索引，1维整数
- task_index：任务索引，1维整数
文件格式
- 数据文件：Parquet（路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet） - 视频文件：MP4（路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4） - 元信息文件：
meta/info.json
引用信息
- 主页：待补充
- 论文：待补充
- 引用格式：待补充
