record_grasp_black_0901_modified

这是一个使用LeRobot创建的机器人操作数据集，包含31个片段、4个任务，共9593帧。数据包括6维动作和状态（肩部、肘部等关节位置），以及上部和前部两个摄像头捕捉的480x640 RGB图像，帧率30fps。机器人类型为so_follower。This is a robot manipulation dataset created using LeRobot, containing 31 episodes, 4 tasks, and a total of 9593 frames. The data includes 6-dimensional actions and states (joint positions such as shoulder and elbow), as well as 480x640 RGB images captured by upper and front cameras at 30fps. The robot type is so_follower.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/Panda512/record_grasp_black_0901_modified
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 可视化工具：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Panda512/record_grasp_black_0901_modified

数据集描述

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• 许可证：apache-2.0

数据集结构

元信息（meta/info.json）

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（fps）：30
• 机器人类型：so_follower
• 总回合数（total_episodes）：31
• 总帧数（total_frames）：9593
• 总任务数（total_tasks）：4
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小（data_files_size_in_mb）：100 MB
• 视频文件大小（video_files_size_in_mb）：200 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 划分（splits）：train: 0:31

特征（features）

action

• 数据类型：float32
• 形状：6
• 字段名称：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos

observation.state

• 数据类型：float32
• 形状：6
• 字段名称：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos

observation.images.up

• 数据类型：video
• 形状：480 × 640 × 3
• 字段名称：height、width、channels
• 视频信息：
  • 是否为深度图：否
  • 视频高度：480
  • 视频宽度：640
  • 视频编解码器：h264
  • 像素格式：yuv420p
  • 视频帧率：30
  • 视频通道数：3
  • 是否含音频：否
  • video.g：2
  • video.crf：30
  • video.preset：null
  • video.fast_decode：0
  • 视频后端：pyav
  • 额外选项：{}

observation.images.front

• 数据类型：video
• 形状：480 × 640 × 3
• 字段名称：height、width、channels
• 视频信息：
  • 是否为深度图：否
  • 视频高度：480
  • 视频宽度：640
  • 视频编解码器：h264
  • 像素格式：yuv420p
  • 视频帧率：30
  • 视频通道数：3
  • 是否含音频：否
  • video.g：2
  • video.crf：30
  • video.preset：null
  • video.fast_decode：0
  • 视频后端：pyav
  • 额外选项：{}

timestamp

• 数据类型：float32
• 形状：1
• 字段名称：null

frame_index

• 数据类型：int64
• 形状：1
• 字段名称：null

episode_index

• 数据类型：int64
• 形状：1
• 字段名称：null

index

• 数据类型：int64
• 形状：1
• 字段名称：null

task_index

• 数据类型：int64
• 形状：1
• 字段名称：null

引用

BibTeX：

bibtex [More Information Needed]