rings_3cam_remote_teleop_test

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人学习和控制任务。数据集包含10个episodes，总计9230帧数据，帧率为20fps。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集特征包括动作（action）和观察（observation），动作由6个关节位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）组成，观察包括相同的6个关节状态以及来自三个摄像头（前视、顶部和腕部）的图像数据。前视和顶部摄像头图像分辨率为576x1024，腕部摄像头图像分辨率为1080x1920。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据，适用于机器人控制算法的训练和评估。

原始信息汇总

数据集概述：rings_3cam_remote_teleop_test

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集内容与规模

• 机器人类型：so-101
• 总片段数：10 个片段
• 总帧数：9230 帧
• 总任务数：1 个
• 数据格式：parquet 和 mp4 视频文件
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率（FPS）：20
• 训练/测试划分：全部 10 个片段用于训练（分割索引 0:10）

数据结构

数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作指令：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6 维观察状态，与动作维度一致
observation.images.front	video	[576, 1024, 3]	前视摄像头视频，分辨率 576×1024，H264 编码，20fps
observation.images.top	video	[576, 1024, 3]	顶视摄像头视频，分辨率 576×1024，H264 编码，20fps
observation.images.wrist	video	[1080, 1920, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 1080×1920，H264 编码，20fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具 在线浏览此数据集。

引用

当前无可用引用信息。