sim_teleop_test

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含3个episodes，总计300帧，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，帧率为10 fps。数据集特征包括动作（如delta_x、delta_y、delta_z和gripper控制）、奖励信号、完成状态、离散惩罚、来自前部和腕部摄像头的观察图像（分辨率为128x128，3通道）、观察状态（18维浮点数）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。该数据集适用于机器人控制和学习任务，支持训练和评估过程。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot. It contains 3 episodes, totaling 300 frames, and involves 1 task. The data is stored in parquet format, with video files in MP4 format at a frame rate of 10 fps. Dataset features include actions (such as delta_x, delta_y, delta_z, and gripper), rewards, completion status, discrete penalties, observation images from front and wrist cameras (128x128 resolution, 3 channels), observation states (18-dimensional floating-point numbers), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is suitable for robot control and learning tasks, supporting training and evaluation.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: sim_teleop_test
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 3
• 总帧数 (frames): 300
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (fps): 10
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据文件大小: 100 MB

数据划分

• 训练集: 索引 0:3 (所有3个片段均用于训练)

数据特征

数据以字典形式组织，每个特征包含数据类型、形状及维度名称（如适用）：

特征字段	数据类型	形状	维度名称	说明
action	float32	(4,)	delta_x, delta_y, delta_z, gripper	机器人动作，包含3个平移增量及夹爪控制
next.reward	float32	(1,)	无	奖励值
next.done	bool	(1,)	无	是否结束
complementary_info.discrete_penalty	float32	(1,)	discrete_penalty	离散惩罚项
observation.images.front	video	(3, 128, 128)	channels, height, width	前置摄像头图像（128×128，3通道，AV1编码，10fps）
observation.images.wrist	video	(3, 128, 128)	channels, height, width	腕部摄像头图像（128×128，3通道，AV1编码，10fps）
observation.state	float32	(18,)	无	机器人状态（18维）
timestamp	float32	(1,)	无	时间戳
frame_index	int64	(1,)	无	帧索引
episode_index	int64	(1,)	无	片段索引
index	int64	(1,)	无	全局索引
task_index	int64	(1,)	无	任务索引

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。