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该数据集是一个采用HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专门用于机器人相关任务，如控制、感知或学习，遵循LeRobot框架的标准数据结构和格式。

原始信息汇总

数据集概述

本数据集由 LeRobot 工具创建，托管于 Hugging Face，主要面向机器人操作任务。

基本信息

• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 许可证: Apache-2.0
• 机器人类型: omx_follower（跟随者机器人）

数据集结构与规模

数据集采用分块存储格式，数据文件为 Parquet 格式，视频文件为 MP4 格式，采样率为 30 FPS。

属性	数值
总片段数 (total_episodes)	0
总帧数 (total_frames)	0
总任务数 (total_tasks)	0
数据文件大小	约 100 MB
视频文件大小	约 200 MB
每块帧数 (chunks_size)	1000

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	动作指令，包含6个关节位置
observation.state	float32	(6,)	观测状态，与动作维度一致
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频，分辨率480x640
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作/状态命名（6维）：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部抬升）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（手腕弯曲）
• wrist_roll.pos（手腕旋转）
• gripper.pos（夹爪位置）

数据可视化

可通过 LeRobot 数据可视化工具在线交互式查看：
可视化链接

引用信息

当前未提供可引用的论文或 BibTeX 条目，具体引用信息待补充。