2026-06-23_verification_past_spectrogram

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对so101_follower_dragontactile机器人类型。数据集包含2个episodes和401帧数据，涵盖机器人动作、状态观察、图像和触觉谱图等多模态特征。具体特征包括：动作数据（6维浮点数组，对应肩关节、肘关节、腕关节和夹爪的位置）、状态观察数据（与动作相同的6维浮点数组）、顶部摄像头图像（480x640分辨率，3通道，30fps视频）、腕部摄像头图像（480x640分辨率，3通道，30fps视频）和触觉谱图图像（224x224分辨率，3通道，30fps视频）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等辅助信息。数据集以Parquet格式存储，视频文件以MP4格式存储，适用于机器人控制、感知和强化学习任务。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for the so101_follower_dragontactile robot type. It contains 2 episodes and 401 frames of data, covering multimodal features such as robot actions, state observations, images, and tactile spectrograms. Specific features include: action data (6-dimensional floating-point arrays corresponding to the positions of shoulder, elbow, wrist joints and gripper), state observation data (6-dimensional floating-point arrays identical to actions), top camera images (480x640 resolution, 3 channels, 30fps video), wrist camera images (480x640 resolution, 3 channels, 30fps video), and tactile spectrogram images (224x224 resolution, 3 channels, 30fps video). Additionally, it includes auxiliary information such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is stored in Parquet format with video files in MP4 format, suitable for robotics control, perception, and reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：2026-06-23_verification_past_spectrogram
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 标签：LeRobot
• 创建工具：基于 LeRobot 创建

数据结构

数据集包含 2 个片段 (episodes)，总计 401 帧 (frames)，1 个任务 (task)。

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6维状态：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像（30fps, AV1编码）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	手腕摄像头图像（30fps, AV1编码）
observation.images.tactile_spectrogram	video	[224, 224, 3]	触觉谱图图像（30fps, AV1编码）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件

• 数据文件：Parquet 格式，位于 data/*/*.parquet，总大小约 100 MB
• 视频文件：MP4 格式，位于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4，总大小约 200 MB
• 帧率 (FPS)：30
• 机器人类型：so101_follower_dragontactile
• 数据划分：全部用于训练 (train: 0:2)

可视化

可通过以下链接预览数据集内容： 可视化此数据集