so101_duster56
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
yousha-dd创建时间：
2026-07-18
原始信息汇总
数据集总览
- 数据集名称：so101_duster56
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人技术（Robotics）
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 总片段数：56
- 总帧数：30938
- 总任务数：1
- 机器人类型：so_follower
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
数据集划分
| 划分 | 片段范围 |
|---|---|
| 训练集（train） | 0:56 |
特征结构
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 动作指令，包含6个关节/夹爪位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos） |
observation.state |
float32 | (6,) | 观测状态，与动作维度相同 |
observation.images.wrist |
video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视频（分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS） |
observation.images.front |
video | (480, 640, 3) | 前置摄像头视频（分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS） |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 块大小：1000
- 配置文件：
default，数据文件为data/*/*.parquet
