vla0dataset_20260609_124828

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: mattpidden/vla0dataset_20260609_124828
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集来源与创建

• 该数据集使用 LeRobot 创建。
• 主页: 待补充
• 论文: 待补充

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状 (Shape)	说明
action	float32	(6,)	机器人动作：包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机器人状态：包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频：AV1 编码，30 FPS，YUV420P 色彩格式，非深度图，有 3 个通道
observation.images.above	video	(480, 640, 3)	上方摄像头视频：AV1 编码，30 FPS，YUV420P 色彩格式，非深度图，有 3 个通道
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	总体索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

统计信息

• 总片段数: 1
• 总帧数: 1157
• 总任务数: 1
• 块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据路径模板: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模板: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型: so_follower

数据集划分 (Splits)

• 训练集: 索引范围 0 到 1

引用信息

• BibTeX: 待补充