dataset3_20260817_151400
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，包含机器人控制数据，用于机器人操作任务。数据集包含48个episodes，共32556帧，涉及1个任务。机器人类型为so_follower。特征包括6维动作（肩关节、肘关节、手腕关节、夹爪位置）、6维状态观测、左右手腕和顶部摄像头图像（视频形式，分辨率分别为640x480和480x640，帧率30fps，编码为AV1）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据格式为Parquet，视频文件为MP4。许可证为Apache-2.0。
This dataset is created by LeRobot, containing robot control data for robot manipulation tasks. It consists of 48 episodes totaling 32,556 frames, involving 1 task. The robot type is so_follower. Features include 6-dimensional actions (shoulder joint, elbow joint, wrist joint, gripper position), 6-dimensional state observations, left and right wrist and top camera images (in video format, resolutions 640x480 and 480x640, frame rate 30fps, encoded as AV1), timestamps, frame indices, episode indices, index, and task indices. Data format is Parquet, video files are MP4. License is Apache-2.0.
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：dataset3_20260817_151400
- 所有者/组织：FT426
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集通过 LeRobot 框架创建
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总集数（Episodes） | 48 |
| 总帧数（Frames） | 32,556 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 采样率（FPS） | 30 |
数据集划分：仅包含训练集（train），对应集数范围为 0 至 48。
数据结构
数据集包含以下字段：
| 字段名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 机器人动作指令（6维关节位置） |
observation.state |
float32 | [6] | 观察状态（6维关节位置） |
observation.images.wrist.left |
video | [640, 480, 3] | 左侧腕部摄像头视频（高度×宽度×通道） |
observation.images.top |
video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头视频（高度×宽度×通道） |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 集数索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
动作与状态空间
action 和 observation.state 均包含以下 6 个关节维度：
shoulder_pan.pos（肩部旋转）shoulder_lift.pos（肩部升降）elbow_flex.pos（肘部弯曲）wrist_flex.pos（腕部弯曲）wrist_roll.pos（腕部旋转）gripper.pos（夹爪位置）
视频信息
| 属性 | 腕部摄像头 | 顶部摄像头 |
|---|---|---|
| 分辨率 | 640×480 | 480×640 |
| 编码格式 | AV1 | AV1 |
| 像素格式 | yuv420p | yuv420p |
| 帧率 | 30 FPS | 30 FPS |
| 通道数 | 3 | 3 |
| 深度图 | 否 | 否 |
| 音频 | 无 | 无 |
机器人类型
- 机器人类型：
so_follower（SO系列从动机器人）
文件存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
