play_robot_v2_6_eef

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: play_robot_v2_6_eef
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 构建
• 机器人类型: trossen_ai_stationary

数据集规模与结构

• 总片段数（Episodes）: 1
• 总帧数（Frames）: 17,930
• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总数据块数: 1
• 帧率（FPS）: 30
• 数据存储格式: Parquet 文件（路径：data/*/*.parquet）
• 视频存储格式: MP4 文件（路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4）
• 数据集划分: 仅包含训练集（train: "0:1"）

特征（Features）

数据集包含以下字段，具体类型与形状如下：

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	7个右臂关节动作（right_joint_0 至 right_joint_6）
observation.state	float32	[7]	7个右臂关节状态（right_joint_0 至 right_joint_6）
observation.images.cam_high	video	[480, 640, 3]	高位摄像头视频，AV1编码，30fps
observation.images.cam_right_wrist	video	[480, 640, 3]	右腕摄像头视频，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引
obs_left_ee_position	float32	[3]	左末端执行器位置（x, y, z）
obs_left_ee_quat_xyzw	float32	[4]	左末端执行器四元数（qx, qy, qz, qw）
obs_left_ee_euler_xyz	float32	[3]	左末端执行器欧拉角（roll, pitch, yaw）
obs_right_ee_position	float32	[3]	右末端执行器位置（x, y, z）
obs_right_ee_quat_xyzw	float32	[4]	右末端执行器四元数（qx, qy, qz, qw）
obs_right_ee_euler_xyz	float32	[3]	右末端执行器欧拉角（roll, pitch, yaw）
obs_right_gripper	float32	[1]	右夹爪状态
obs_head_camera_position	float32	[3]	头部相机位置（x, y, z）
obs_head_camera_quat_xyzw	float32	[4]	头部相机四元数（qx, qy, qz, qw）
obs_head_camera_euler_xyz	float32	[3]	头部相机欧拉角（roll, pitch, yaw）
action_left_ee_position	float32	[3]	左末端执行器目标位置（x, y, z）
action_left_ee_quat_xyzw	float32	[4]	左末端执行器目标四元数（qx, qy, qz, qw）
action_left_ee_euler_xyz	float32	[3]	左末端执行器目标欧拉角（roll, pitch, yaw）
action_right_ee_position	float32	[3]	右末端执行器目标位置（x, y, z）
action_right_ee_quat_xyzw	float32	[4]	右末端执行器目标四元数（qx, qy, qz, qw）
action_right_ee_euler_xyz	float32	[3]	右末端执行器目标欧拉角（roll, pitch, yaw）
action_right_gripper	float32	[1]	右夹爪目标状态

引用信息

当前数据集页面未提供具体的引用 BibTeX 信息，标记为 [More Information Needed]。