Drawing_X_20260821_201607
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot机器人框架创建的机器人数据集，包含一个机器人任务的演示数据。数据集包含1个episode，共1922帧，帧率为30fps。特征包括：动作（6维关节位置：肩部、肘部、腕部、夹爪等）、观测状态（同样6维关节位置）、顶部摄像头图像（480x640，RGB，3通道，AV1编码）、腕部摄像头图像（同样规格）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。机器人类型为so_follower。
This dataset is a robot dataset created using the LeRobot robot framework, containing demonstration data for a robot task. The dataset contains 1 episode with 1922 frames at 30fps. Features include: actions (6D joint positions: shoulder, elbow, wrist, gripper, etc.), observation states (also 6D joint positions), top camera image (480x640, RGB, 3 channels, AV1 encoded), wrist camera image (same specifications), timestamps, frame indices, episode indices, index, and task index. Robot type: so_follower.
数据集概述
该数据集由 LeRobot 框架创建，是一个机器人操作数据集，主要面向机器人学习与控制任务。
基本信息
- 任务类别：机器人学
- 许可证：Apache-2.0
- 机器人类型：so_follower
- 帧率：30 FPS
- 数据规模：共 1 个片段（episode），包含 1922 帧，涉及 1 个任务
- 数据集版本：v3.0
数据划分
数据集已被划分为训练集，具体划分为 train: "0:1"，即全部数据用于训练。
数据特征
动作与状态特征
action（动作）：6 维浮点数，对应机械臂的关节位置，包括：shoulder_pan.pos（肩部旋转）shoulder_lift.pos（肩部抬升）elbow_flex.pos（肘部弯曲）wrist_flex.pos（腕部弯曲）wrist_roll.pos（腕部旋转）gripper.pos（夹爪位置）
observation.state（状态观测）：与动作特征具有相同的 6 维关节位置信息
图像观测特征
observation.images.top：顶部摄像头图像，分辨率为 480×640，3 通道（RGB），视频编码为 AV1，帧率 30 FPSobservation.images.wrist：腕部摄像头图像，分辨率同样为 480×640，3 通道（RGB），视频编码为 AV1，帧率 30 FPS
其他特征
timestamp：时间戳（float32）frame_index：帧索引（int64）episode_index：片段索引（int64）index：全局索引（int64）task_index：任务索引（int64）
文件结构
- 数据文件以 Parquet 格式存储，位于
data/*/*.parquet - 视频文件以 MP4 格式存储，路径模式为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据文件总大小约 100 MB，视频文件总大小约 200 MB
可视化与使用
可通过 LeRobot 的可视化工具查看该数据集，具体路径为： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kaushikteja26/Drawing_X_20260821_201607
引用
该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。
