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收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人学习的跨体现数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含500个episodes，总计166,699帧，帧率为20fps。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集专注于单个任务，可能涉及清洁操作（如基于文件名提示的杯子清理任务）。特征包括机器人的动作（如7维浮点数表示移动和抓取控制）、观测状态（包括末端执行器位置、姿态、关节位置、抓取器状态等）以及来自前视图和侧视图的图像观测（分辨率为256x256的RGB视频）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习研究。
This dataset is a cross-embodiment dataset for robot learning, created using the LeRobot tool. It contains 500 episodes, totaling 166,699 frames with a frame rate of 20fps. The data file size is 100MB, and the video file size is 200MB. The dataset focuses on a single task, likely involving cleaning operations (such as cup cleaning based on filename hints). Features include robot actions (e.g., 7-dimensional floating-point numbers for movement and grasping control), observation states (including end-effector position, pose, joint positions, gripper status, etc.), and image observations from front and side views (RGB videos with a resolution of 256x256). Data is stored in parquet format, and videos are in mp4 format, suitable for research in robot control, imitation learning, or reinforcement learning.
数据集概述
该数据集是一个用于机器人操控任务（杯子清理）的仿真数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。
数据集基本信息
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 机器人类型：交叉形态（cross_embodiment），具体型号为 Panda 机械臂 + PandaGripper 夹爪
- 总集数：500 集
- 总帧数：166,699 帧
- 总任务数：1
- 帧率：20 FPS
- 数据分块：每块 1000 帧
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 数据划分：训练集（0 到 499 集，共 500 集），无验证/测试集
数据集结构
数据以 Parquet 格式存储（data/*/*.parquet），视频以 MP4 格式存储（videos/），帧数据与视频通过索引关联。
主要特征字段
| 字段 | 数据类型 | 维度 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | 7 | 动作指令：位移 (dx, dy, dz)、旋转 (drx, dry, drz)、夹爪 (gripper) |
| observation.state | float32 | 2 | 机器人状态（zero0, zero1） |
| observation.eef | float32 | 7 | 末端执行器位姿：位置 (x, y, z) + 四元数 (qx, qy, qz, qw) |
| observation.gripper | float32 | 6 | 夹爪关节位置（qpos_0 ~ qpos_5） |
| observation.joint | float32 | 7 | 机械臂关节位置（joint_pos_0 ~ joint_pos_6） |
| observation.eef_gripper | float32 | 13 | 末端 + 夹爪联合：7 维位姿 + 6 维夹爪位置 |
| observation.joint_gripper | float32 | 13 | 7 维关节位置 + 6 维夹爪位置 |
| observation.images.frontview | video | 256x256x3 | 前视 RGB 图像（AV1 编码） |
| observation.images.sideview | video | 256x256x3 | 侧视 RGB 图像（AV1 编码） |
| timestamp | float32 | 1 | 时间戳 |
| frame_index | int64 | 1 | 帧索引 |
| episode_index | int64 | 1 | 集索引 |
| index | int64 | 1 | 全局样本索引 |
| task_index | int64 | 1 | 任务索引（固定为 0） |
可视化与访问
- 可通过 LeRobot 可视化工具 交互预览数据集：可视化链接
