yjj_grasp_4obj_50_s0

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于piper_follower机器人类型。它包含50个episodes，总计29911帧，覆盖4个不同任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集仅包含训练集（划分：train）。特征包括：动作（action），为7维浮点数组，表示关节1到6的位置和夹爪位置；观察状态（observation.state），同样为7维浮点数组，表示相同关节和夹爪位置；观察图像（observation.images.front和observation.images.side），为视频格式，分辨率480x640，3通道（RGB），使用AV1编解码器，无音频；以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。该数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically for the piper_follower robot type. It contains 50 episodes, totaling 29,911 frames, covering 4 different tasks. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB, at a frame rate of 30fps. The dataset includes only a training set (split: train). Features consist of: action, a 7-dimensional floating-point array representing positions of joints 1 to 6 and the gripper; observation.state, also a 7-dimensional floating-point array for the same joints and gripper; observation.images.front and observation.images.side, in video format with resolution 480x640, 3 channels (RGB), using the AV1 codec and no audio; along with metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. This dataset is suitable for robotics control, imitation learning, or reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: yjj_grasp_4obj_50_s0
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 50
• 总帧数 (frames): 29,911
• 总任务数 (tasks): 4
• 帧率 (fps): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块大小: 每块 1000 帧
• 数据集划分: 所有 50 个片段用于训练 (train: 0:50)

数据特征

数据集包含以下特征字段：

• action: 7 维浮点数组，表示 6 个关节位置和 1 个夹爪位置的控制指令。
• observation.state: 7 维浮点数组，表示 6 个关节位置和 1 个夹爪位置的状态观测。
• observation.images.front: 前方摄像头视频，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 fps。
• observation.images.side: 侧方摄像头视频，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 fps。
• timestamp: 时间戳 (float32)。
• frame_index: 帧索引 (int64)。
• episode_index: 片段索引 (int64)。
• index: 全局索引 (int64)。
• task_index: 任务索引 (int64)。

数据格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

机器人平台

• 机器人类型: piper_follower
• 代码库版本: v3.0