cube_swap_term_project_v2

该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人学领域，特别是双臂机器人（bi_piper_follower）的操作任务。数据集包含11个完整的情节，总计9482帧数据，帧率为30fps。数据以Parquet格式存储，总大小约为100MB（数据文件）和200MB（视频文件）。数据集的特征包括动作数据（14个浮点值，代表左右机械臂的关节和夹爪位置）、观察数据（状态信息，同样包含14个浮点值，以及来自三个摄像头的视频数据：左主摄像头（分辨率1280x720）、左腕摄像头（分辨率640x480）和右腕摄像头（分辨率640x480））。此外，还包含时间戳、帧索引、情节索引等元数据。数据集主要用于训练和评估机器人控制算法，支持视觉和状态反馈的结合。

This dataset is created using the LeRobot tool and focuses on the field of robotics, specifically the operation tasks of a dual-arm robot (bi_piper_follower). It contains 11 complete episodes, totaling 9482 frames of data at a frame rate of 30fps. The data is stored in Parquet format, with a total size of approximately 100MB (data files) and 200MB (video files). The dataset features include action data (14 floating-point values representing the joint and gripper positions of the left and right robotic arms), observation data (state information, also containing 14 floating-point values, along with video data from three cameras: a left main camera with a resolution of 1280x720, a left wrist camera with a resolution of 640x480, and a right wrist camera with a resolution of 640x480). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is primarily used for training and evaluating robot control algorithms, supporting the integration of visual and state feedback.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: cube_swap_term_project_v2
• 创建者: Leejungwook
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_piper_follower
• 总回合数 (episodes): 11
• 总帧数 (frames): 9482
• 总任务数: 1
• 块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集划分: 训练集包含全部 11 个回合

数据格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(14,)	左右臂各6个关节位置 + 左右夹爪位置
observation.state	float32	(14,)	与 action 相同的状态信息
observation.images.left_main	视频	(720, 1280, 3)	主摄像头图像，720p，AV1编码，30fps
observation.images.left_wrist	视频	(480, 640, 3)	左手腕摄像头图像，AV1编码，30fps
observation.images.right_wrist	视频	(480, 640, 3)	右手腕摄像头图像，AV1编码，30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	回合索引
index	int64	(1,)	数据索引
task_index	int64	(1,)	任务索引