real01b-routing-d1-r5-ours-freecf-c100000-iql-g0997-n16-heval-s2026071107-policy-rollouts

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专注于机器人策略的部署和评估。数据集包含50个总episodes和25135个总帧，数据以parquet文件和视频格式存储。特征包括机器人状态（如笛卡尔位置、关节位置、速度）、动作（如速度控制、夹爪动作）、图像观察（来自多个摄像头视角，如手腕左/右和侧面摄像头，视频分辨率为480x640，帧率为15fps）、遥测数据（如外部电机扭矩、末端执行器力/力矩）以及任务相关变量（如成功标志、奖励、干预标志）。数据集适用于机器人控制、强化学习和计算机视觉任务，特别针对Franka机器人平台。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, focusing on the deployment and evaluation of robot policies. It contains a total of 50 episodes and 25135 frames, stored in parquet files and video formats. Features include robot states (such as Cartesian positions, joint positions, velocities), actions (such as velocity control, gripper actions), image observations (from multiple camera perspectives, e.g., wrist left/right and side cameras, with video resolution of 480x640 and frame rate of 15fps), telemetry data (such as external motor torque, end-effector force/torque), and task-related variables (such as success flags, rewards, intervention flags). The dataset is suitable for robotics control, reinforcement learning, and computer vision tasks, specifically targeting the Franka robot platform.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集为 real01b-routing-d1-r5-ours-freecf-c100000-iql-g0997-n16-heval-s2026071107-policy-rollouts，是一个面向机器人领域的演示数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 机器人类型: Franka (弗兰卡机器人)
• 帧率 (FPS): 15
• 数据集规模:
  • 总片段数 (Episodes): 50
  • 总帧数 (Frames): 25,135
  • 总任务数: 1
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB
• 数据划分: 所有50个片段均用于训练 (train: 0:50)

数据文件格式

• 主数据文件: 以 Parquet 格式存储，路径为 data/*/*.parquet。
• 视频文件: 以 MP4 格式存储，路径遵循 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征结构 (Features)

数据集包含丰富的特征，分为以下几类：

特征类别	特征名 (局部)	数据类型	维度及描述
观测状态 (observation.state)	observation.state	float32	7维：笛卡尔位置(x,y,z) + 笛卡尔旋转(x,y,z) + 夹爪位置
	observation.state.cartesian_position	float32	6维：x, y, z, roll, pitch, yaw
	observation.state.joint_position	float32	7维：关节0-6位置
	observation.state.joint_velocity	float32	7维：关节0-6速度
	observation.state.cartesian_velocity	float32	6维：x, y, z, roll, pitch, yaw
	observation.state.gripper_position	float32	1维：夹爪位置
观测图像 (observation.images)	observation.images.wrist_left	video	480x640x3, 左腕相机
	observation.images.wrist_right	video	480x640x3, 右腕相机
	observation.images.side_1	video	480x640x3, 侧边相机1
	observation.images.side_2	video	480x640x3, 侧边相机2
	视频编码: av1, 像素格式: yuv420p, 无深度图, 15fps, 3通道, 无音频
动作 (action)	action	float32	7维：线速度(x,y,z) + 角速度(roll,pitch,yaw) + 夹爪动作
	action.cartesian_velocity	float32	6维
	action.cartesian_position	float32	6维
	action.joint_velocity	float32	7维
	action.joint_position	float32	7维
	action.gripper_position	float32	1维
	action.gripper_velocity	float32	1维
遥测数据 (telemetry)	telemetry.franka.motor_torques_external	float32	7维：电机外部扭矩
	telemetry.franka.ee_wrench	float32	6维：末端执行器 wrench (fx,fy,fz,mx,my,mz)
	telemetry.franka.motor_torques_measured	float32	7维：电机测量扭矩
	telemetry.franka.joint_torques_computed	float32	7维：关节计算扭矩
元数据/标志	steps_to_go	int64	1维：剩余步数
	source	int64	1维：来源ID
	intervention	int64	1维：干预标志
	success	int64	1维：成功标志
	is_valid	int64	1维：有效标志
	reward	float32	1维：奖励值
	done	int64	1维：完成标志
	policy_id	int64	1维：策略ID
	round_id	int64	1维：回合ID
	manifest_idx	int64	1维：清单索引
	timestamp	float32	1维：时间戳
	frame_index	int64	1维：帧索引
	episode_index	int64	1维：片段索引
	index	int64	1维：整体索引
	task_index	int64	1维：任务索引
环境参数	rope_x	float32	1维：绳子X位置
	clip_left_x/y/yaw/oidx	float32	4维：左侧夹子参数
	clip_right_x/y/yaw/oidx	float32	4维：右侧夹子参数