staple_box_in_marked_frame_v7

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集详情：staple_box_in_marked_frame_v7

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 机器人类型：so_follower
• 数据格式：Parquet（数据文件）+ MP4（视频文件）
• 总数据量：约 100MB 数据文件，约 200MB 视频文件

数据集结构

• 总集数：2 集
• 总帧数：1,144 帧
• 任务数量：1 个任务
• 帧率：30 fps
• 数据集划分：训练集包含全部 2 集（划分比例：0:2）

数据特征

该数据集包含以下主要特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令（6 自由度位置控制）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测（6 自由度位置）
observation.images.fixed	视频	480×640×3	固定视角 RGB 图像
observation.images.handeye	视频	480×640×3	手眼视角 RGB 图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧序号
episode_index	int64	[1]	集序号
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务序号

动作与状态空间

动作和状态均包含 6 个维度的关节位置信息：

• shoulder_pan.pos（肩部回转位置）
• shoulder_lift.pos（肩部俯仰位置）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
• wrist_roll.pos（腕部滚动位置）
• gripper.pos（夹爪位置）

视频信息

• 分辨率：480×640（高×宽）
• 编码格式：AV1 编码，yuv420p 像素格式
• 帧率：30 fps
• 是否深度图：否
• 是否含音频：否
• 编码参数：CRF 30，预设等级 12

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置名称：default，数据文件模式为 data/*/*.parquet

数据集来源

该数据集使用 LeRobot 框架创建，代码库版本为 v3.0。可通过 Hugging Face 的 可视化工具 预览数据集内容。