so101_pick_unspell
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数据集概述
- 名称: so101_pick_unspell
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
数据集描述
该数据集使用 LeRobot 创建，专注于机器人操作任务。
数据集结构与规模
- 代码版本: v3.0
- 机器人类型: so_follower
- 总片段数: 1
- 总帧数: 1733
- 总任务数: 1
- 分块大小: 1000
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 数据分割: 训练集 (train) 包含所有帧（0:1）
数据特征
- 动作 (action): 6 维浮点数，包含肩部、肘部、腕部及夹爪位置控制
- 观测状态 (observation.state): 6 维浮点数，与动作特征相同
- 时间戳 (timestamp): 单精度浮点数，形状为 [1]
- 帧索引 (frame_index): 64 位整数，形状为 [1]
- 片段索引 (episode_index): 64 位整数，形状为 [1]
- 索引 (index): 64 位整数，形状为 [1]
- 任务索引 (task_index): 64 位整数，形状为 [1]
数据存储格式
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
