so101_pick_place_20260807_124139

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: Spaishunter/so101_pick_place_20260807_124139
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用LeRobot框架创建

数据规模

• 总视频片段数（episodes）: 1
• 总帧数: 900
• 总任务数: 1
• 采样频率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小: 200 MB（MP4格式）
• 数据格式: Parquet文件（路径：data/*/*.parquet）
• 训练集划分: train（比例 0:1，即全部数据）

数据内容与特征

该数据集包含机器人操作的视觉和状态数据，具体特征如下：

动作与状态数据

• 动作（action）: 6维向量，数据类型为float32，包含6个关节位置：
  • shoulder_pan.pos（肩部旋转）
  • shoulder_lift.pos（肩部抬升）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转）
  • gripper.pos（夹爪位置）
• 观测状态（observation.state）: 与动作相同的6维关节位置信息，数据类型为float32。

视觉观测

• 正面摄像头（observation.images.front）: 视频数据，分辨率为540×960像素，3通道，采用AV1编码，30 FPS。
• 腕部摄像头（observation.images.wrist）: 视频数据，分辨率为480×640像素，3通道，采用AV1编码，30 FPS。

时间与索引信息

• 时间戳（timestamp）: float32，形状为[1]
• 帧索引（frame_index）: int64，形状为[1]
• 视频片段索引（episode_index）: int64，形状为[1]
• 全局索引（index）: int64，形状为[1]
• 任务索引（task_index）: int64，形状为[1]

机器人类型

• 机器人类型: so_follower（SO系列跟随机器人）

数据集用途

该数据集适用于机器人操控任务的训练与研究，特别是拾取与放置（pick and place）操作场景。数据包含多视角视觉信息和关节状态数据，可用于训练模仿学习或强化学习模型。