put_red_box_on_chair_20260822_175755

该数据集包含机器人将红色盒子放到椅子上的操作数据，使用so_follower机器人，记录6维动作（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置）和6维观察状态（相同关节位置），以及顶部摄像头（ugreen-top）的480x640彩色图像。数据集共有5个episode，2672帧，1个任务，帧率为30fps，采用Apache-2.0许可证。This dataset contains robot operation data of placing a red box onto a chair, using the so_follower robot. It records 6-dimensional actions (shoulder rotation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, gripper position) and 6-dimensional observation states (same joint positions), along with 480x640 color images from a top camera (ugreen-top). The dataset consists of 5 episodes, 2672 frames, 1 task, at a frame rate of 30fps, and is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述：put_red_box_on_chair_20260822_175755

基本信息

• 数据集名称：put_red_box_on_chair_20260822_175755
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开源机器人框架）
• 机器人类型：so_follower

数据集规模

• 总回合数（Episodes）：5
• 总帧数（Frames）：2,672 帧
• 总任务数：1（将红色盒子放到椅子上）
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 采集帧率：30 FPS

数据结构

该数据集包含以下特征字段：

特征	数据类型	维度/形状	含义
action	float32	6	机器人动作指令
observation.state	float32	6	机器人状态观测
observation.images.ugreen-top	视频	480×640×3	顶部摄像头图像
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	回合索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引

动作与状态维度（6维）

动作（Action）和状态观测（observation.state）均包含以下6个关节变量：

1. shoulder_pan.pos：肩部水平旋转位置
2. shoulder_lift.pos：肩部垂直抬升位置
3. elbow_flex.pos：肘部弯曲位置
4. wrist_flex.pos：腕部弯曲位置
5. wrist_roll.pos：腕部旋转位置
6. gripper.pos：夹爪位置

视觉数据规格

• 相机视角：顶部相机（ugreen-top）
• 图像分辨率：480×640 像素，3通道（RGB）
• 视频编码：AV1 编码，YUV420P 像素格式
• 视频帧率：30 FPS
• 是否为深度图：否（普通RGB图像）

数据划分

• 训练集（Train）：全部5个回合，划分比例为 0:5

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。