rollout_jepa_20260727_183646
收藏官方服务：
资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
Shirish24创建时间：
2026-07-27
原始信息汇总
数据集概述
- 许可证：apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
代码库版本
- codebase_version：v3.0
帧率
- fps：30
特征列表
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 包含 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | [6] | 与 action 相同的 6 个关节位置状态 |
| observation.images.top | video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，编码 av1，帧率 30fps |
| observation.images.gripper | video | [480, 640, 3] | 夹爪摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，编码 av1，帧率 30fps |
| observation.images.realsense | video | [480, 640, 3] | RealSense 摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，编码 av1，帧率 30fps |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 回合索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
基本统计
| 统计项 | 值 |
|---|---|
| 总回合数 | 1 |
| 总帧数 | 36 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
数据路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
机器人类型
- robot_type：so_follower
数据划分
- 训练集：0:1（全部数据用于训练）
配置信息
- 配置名称：default
- 数据文件模式：
data/*/*.parquet
