cell1_20260518_mohamehossam_sorting20260518_191433

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于机器人控制和学习任务。数据集包含6个完整的情节（episodes），总计3985帧数据，涉及一个具体任务。机器人类型为starpilot_yam_gripper，具有双机械臂配置。数据集中包括动作数据（如机械臂的位置、旋转和夹持器宽度）、观测状态数据（如编码器角度、IMU加速度和角速度、姿态四元数、夹持器状态），以及来自多个摄像头的视频数据：左腕摄像头和右腕摄像头的RGB图像和深度图像（分辨率480x640），基座的两个RGB摄像头（分辨率分别为480x640和768x1024）。所有视频以30fps的h264编码存储，无音频。数据集以parquet格式组织数据文件，视频文件为mp4格式，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。该数据集适用于机器人模仿学习、强化学习和视觉感知研究。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot control and learning tasks. It contains 6 complete episodes, totaling 3985 frames of data, and involves a specific task. The robot type is starpilot_yam_gripper, featuring a dual-arm configuration. The dataset includes action data (such as arm position, rotation, and gripper width), observation state data (such as encoder angles, IMU acceleration and angular velocity, attitude quaternions, gripper status), and video data from multiple cameras: RGB and depth images from left and right wrist cameras (resolution 480x640), and two RGB cameras on the base (resolutions 480x640 and 768x1024). All videos are stored in h264 encoding at 30fps without audio. The dataset organizes data files in parquet format, with video files in mp4 format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. This dataset is suitable for robot imitation learning, reinforcement learning, and visual perception research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: cell1_20260518_mohamehossam_sorting20260518_191433
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 6
• 总帧数 (Frames): 3985
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 分块大小 (Chunks size): 1000
• 数据集划分: 仅训练集 (train: 0:6)

机器人类型

• 机器人型号: starpilot_yam_gripper

数据集特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状 (Shape)	说明
action	float32	[14]	包含双臂各7维控制信号：位置(x,y,z)、旋转(rx,ry,rz)及夹爪宽度
observation.state	float32	[32]	包含双臂编码器角度、IMU数据、位姿(位置+四元数)、夹爪状态等
observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image	video	[480, 640, 3]	左腕RGB摄像头视频，h264编码，30fps
observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image_depth	video	[480, 640, 3]	左腕RGB-D深度图视频
observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image	video	[480, 640, 3]	右腕RGB摄像头视频
observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image_depth	video	[480, 640, 3]	右腕RGB-D深度图视频
observation.images.base_0_camera_rgb_image	video	[480, 640, 3]	基座0号RGB摄像头视频
observation.images.base_1_camera_rgb_image	video	[768, 1024, 3]	基座1号RGB摄像头视频（分辨率更高）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

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