G1_Dex3_PickBottle_Dataset

G1_Dex3_PickBottle_Dataset 是一个基于Apache TsFile格式的机器人操作数据集，源自unitreerobotics的原始数据集。该数据集使用Unitree G1_Dex3机器人，包含202个episodes，共176,774帧，采样率30帧/秒，只有一个训练集拆分。数据集中包含观测状态（observation.state）和动作（action）的向量列，每个向量有28个元素。摄像头视频流未包含在本仓库中，需从原始数据集中获取。数据集采用Apache-2.0许可协议。G1_Dex3_PickBottle_Dataset is a robot manipulation dataset based on Apache TsFile format, derived from the original dataset of unitreerobotics. It uses the Unitree G1_Dex3 robot, containing 202 episodes with 176,774 frames at a sampling rate of 30 frames per second, and only one training split. The dataset includes vector columns for observation state (observation.state) and action, each with 28 elements. Camera video streams are not included in this repository and need to be obtained from the original dataset. The dataset is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

G1_Dex3_PickBottle_Dataset (TsFile)

数据集概述

• 数据集名称: G1_Dex3_PickBottle_Dataset (TsFile)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 模态: 时间序列（Time Series）
• 数据格式: TsFile（Apache TsFile 格式）
• 标签: LeRobot、tsfile、timeseries

数据规模与采集配置

• 机器人平台: Unitree_G1_Dex3
• 轮次（Episodes）: 202
• 总帧数（Frames）: 176,774
• 采样频率: 30.0 fps
• 数据划分: 仅包含 train 单一训练集

数据结构（TsFile Schema）

• 时间戳: INT64 类型，单位为毫秒（round(timestamp * 1000)），源数据中的 timestamp 列（秒）被移除
• 标签列（TAG）:
  • episode_index
  • task_index
• 字段列（FIELD）:
  • frame_index: INT64，逐帧记录
  • sample_index: INT64（源自源数据的 index）
• 向量列（单精度浮点数，源列名中.替换为_，并附加元素索引）:
  • observation_state_0 至 observation_state_27（FLOAT）
  • action_0 至 action_27（FLOAT）

数据内容说明

• 数据集包含机器人操作过程中的状态观测与动作指令数据
• 不包含摄像头视频流内容；如需视频数据，请访问原始数据集中的 videos/ 目录

使用方式

• 使用 Apache TsFile 的 Java 或 Python SDK 读取 .tsfile 文件
• 可通过 WHERE episode_index = <n> 查询指定轮次的数据

来源与许可

• 原始数据集: unitreerobotics/G1_Dex3_PickBottle_Dataset
• 发布者: unitreerobotics
• 许可证: Apache-2.0