threading-d1-dagger-sobol-v1-r12

该数据集是一个机器人技术领域的数据集，使用LeRobot创建。数据集包含50个episode，共17076帧，涉及1个任务。数据包括机器人末端执行器状态（位置、姿态、夹爪状态）、环境状态（针和三角架的位置和姿态）、动作（末端执行器位置和姿态变化、夹爪动作）、视频观察（256x256分辨率，20fps）等多种类型。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集主要用于机器人学习和控制任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: threading-d1-dagger-sobol-v1-r12
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 机器人类型: panda
• 总任务数: 1
• 总情节数: 50
• 总帧数: 17076
• 帧率: 20 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小: 1000
• 数据分割: 训练集 (0:50)
• 代码库版本: v3.0

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测数据

• observation.state (float32, shape [9]): 末端执行器位置(eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z)、四元数姿态(eef_quat_x, eef_quat_y, eef_quat_z, eef_quat_w)、夹爪左右关节位置(gripper_qpos_left, gripper_qpos_right)。
• observation.environment_state (float32, shape [28]): 针(needle)和三角架(tripod)的位置、四元数姿态，以及它们相对于末端执行器的位置和姿态。
• observation.images.agentview (video, shape [256, 256, 3]): 代理视角图像，H.264编码，YUV420p像素格式，非深度图，无音频。
• observation.images.robot0_eye_in_hand (video, shape [256, 256, 3]): 机器人手眼相机图像，H.264编码，YUV420p像素格式，非深度图，无音频。

动作与状态数据

• action (float32, shape [7]): 末端执行器位置增量(delta_eef_pos_x, delta_eef_pos_y, delta_eef_pos_z)、旋转增量(delta_eef_rot_x, delta_eef_rot_y, delta_eef_rot_z)和夹爪动作(gripper_action)。
• source (int64, shape [1]): 数据源标识(source_id)。
• success (int64, shape [1]): 成功标志(success_flag)。
• intervention (int64, shape [1]): 干预标志(intervention_flag)。
• is_valid (int64, shape [1]): 有效标志(is_valid_flag)。
• reward (float32, shape [1]): 奖励值。
• done (int64, shape [1]): 情节结束标志(done_flag)。

索引与时间数据

• timestamp (float32, shape [1]): 时间戳。
• frame_index (int64, shape [1]): 帧索引。
• episode_index (int64, shape [1]): 情节索引。
• index (int64, shape [1]): 数据索引。
• task_index (int64, shape [1]): 任务索引。

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]